Non-Preemptive Kernel

非抢占（Non-Preemptive）内核中如果任务不主动放弃，就不会被其他的高优先极任务抢掉对于CPU的控制。一个ISR可以使一个更高优先级的任务进入等待运行状态，但ISR总是返回被中断的任务。如图：

①低优先级任务（LPT）执行；
②低优先级任务被中断；
③执行中断服务例程，使高优先级任务（HPT）就绪；
④中断服务例程返回到被中断的低优先级任务；
⑤低优先级任务继续执行；
⑥低优先级任务放弃CPU；
⑦高优先级任务运行。
这个比较简单，而非抢占内核的其他优点也都好理解。可书上有这么一句话：非抢占内核的一个优点是中断等待时间通常比较低。什么是中断等待时间？
往后翻10页，书上又写：中断等待时间=中断被禁止的最长时间量+在ISR中开始执行第一个指令的时间。
这个式子我看了大约五分钟。又翻回前面那句话反复默念。然后我决定认为自己理解了。一个任务在执行，收到一个中断，而这时中断有可能是被禁止的，一直到中断重新被打开，CPU保存现场环境到堆栈，跳转到ISR。所谓“中断被禁止的最长时间”的意思是从收到中断到开中断这一段时间。而保存CPU现场后才开始执行ISR，那么保存现场的这个时间是不是包含在中断等待时间内？从上面的式子看是的。
但是又来个式子：中断响应时间=中断等待时间+保存CPU状态的时间（非抢占内核）。

糊涂了，什么是“在ISR中开始执行第一个指令的时间”？
问题出在哪？出在ISR。开中断后，ISR即接管，保存现场的动作是ISR做的，中断等待时间就是从收到中断到ISR接管的时间，然后保存现场，然后开始执行用户代码，到这时是中断响应时间。对于抢占内核，保存完现场后要调用一个内核函数，通知内核一个ISR在处理并允许内核记录中断嵌套的情况，所以前面说，非抢占内核的一个优点是中断等待时间通常比较低。

非抢占内核最大的问题是响应时间。一个就绪的高优先级任务可能要等待不可预期的一段时间才能运行，所以实时内核多是抢占内核。如图是抢占内核的情况：

①低优先级任务执行；
②异步事件使任务中断；
③响应异步事件，运行中断服务例程，使高优先级任务就绪；
④中断服务例程返回到高优先级任务；
⑤高优先级任务执行，直到它被中断转向执行优先级更高的任务；
⑥高优先级任务结束，内核切换到低优先级任务；
⑦低优先级任务继续执行。